Em 1811, com a passagem de tropas de transporte de cargas, inicia-se a história de Inhapim, pois o local era caminho para Degredo de Cuieté. João Caetano, fundador de Caratinga, registra que ao descer o rio Caratinga se deparou com a desembocadura de um córrego ao qual chamou de São Silvestre. A fundação de Inhapim se deu em 1865, quando, no decorrer da Guerra do Paraguai, chegou à barra do ribeirão Santo Antônio, Joaquim José Ribeiro que, ao perceber a fertilidade da terra considerou-a propícia para o plantio de café. As primeiras safras boas e então, Joaquim e seu amigo José Ribeiro Veloso decidiram ficar no local.
Em 1880 Inhapim era um núcleo com população crescente. Destacam-se entre os primeiros moradores Francisco Silva, José Joaquim da Silva Pereira, José Francisco Furtado Torres e Teobaldo José Melo. O povoado surgiu em 1882, quando os moradores se reuniram e fundaram uma caixa comum, arrecadando duzentos e cinquenta mil réis em dinheiro, quantia com a qual a adquiriram uma pequena gleba de terra que, acrescida pela doação de 2 hectares, feita por Francisco da Silva e Teobaldo José de Melo constituiu o Patrimônio de São Sebastião de Inhapim. Em 1885 o patrimônio contava com 14 casas, das quais 3 de comércio, 1 farmácia, 1 oficina de funileiro e 1 capela.
Inhapim foi elevado a Distrito de Paz pelo Decreto de 21 de dezembro de 1890. Neste mesmo ano, foi instalado o Cartório de Paz de Inhapim, sendo seu primeiro escrivão Aquiles de Sá Quintela. Em 1938 foi elevado à município, sendo seu primeiro prefeito Antônio Fernandes, Filho. Sua posição geográfica foi fator determinante para o crescimento registrado a partir das décadas de 40 / 50. Em 1998 Inhapim foi desmembrado, perde os distritos de São Sebastião do Anta e São Domingos das Dores.
Na Década de 90, foi fundado o sindicato dos trabalhadores rurais de Inhapim. Seus fundadores foram Luis Marinho e seu filho Gilson Odilon Marinho.
O Prefeito eleito em 2008, Grimaldo Bicalho foi eleito também Presidente da AMOC, Associação de Municípios da Microrregião da Vertente Ocidental do Caparaó.
